一、示教器松开刹车功能

用途：特殊情况（如撞机）下，手动松开刹车移开机器人。
操作步骤：

1. 权限设为厂家，模式开关至“TEACH”。

2. 点击【伺服上电】切换为【伺服下电】，状态设为“轴禁止”。

3. 路径：【参数设置】→【10驱动参数】→【3电机刹车】。

4. 选择对应轴，持续按压示教器上的“松开刹车”对应按键，即可松开刹车；松开按键则抱紧。

5. 退出界面或切换模式时会自动抱紧。

二、手动直线运动到点功能

用途：调试时快速将机器人以直线或关节方式运行到指定GP/LP点。
操作步骤：

1. 路径：【运行准备】→【6变量】→【1全局P变量】/【2局部P变量】。

2. 选中目标点，屏幕左下角默认“关节运行至指定点”。

3. 单击该按钮可切换为“直线运动至指定点”。

4. 按住安全开关（使能），再按压对应的物理按键即可按选择方式运动到目标点。

• 注意：速度由“手动移动最大速度”ד手动速度倍率”决定；重启后默认回到“关节运行”。

三、程序屏蔽功能（程序注释）

用途：按行或按块屏蔽程序指令，屏蔽行在再现/远程模式下不运行。
操作步骤：

• 单行屏蔽：光标移至目标行 →【程序编辑】→【10程序注释】→【1程序单行注释】（行变绿，前加“//”）。

• 单行反注释：路径同上，选【3程序单行反注释】。

• 块屏蔽：路径同上，选【2程序块注释】→ 输入开始/结束行号。

• 块反注释：路径同上，选【4程序块反注释】→ 输入开始/结束行号。

四、程序暂停再启动指定倍率及运行中调速

用途：启用低速倍率启动，运行中通过示教器调速。
核心参数：

• GI58：存储低速倍率值（默认1，范围1-100）。路径：【运行准备】→【6变量】→【3全局I变量】。

• 操作参数63：程序启动时是否先调用低速倍率（0-不调用，1-调用）。路径：【参数设置】→【3操作参数】。

• M211：运行中暂时关闭低速倍率功能（M211=1时关闭，默认M211=0）。
  说明：当63=1时，启动自动读取GI58；若GI58不在1-100之间则强制赋值为1。停止后可通过速度升降按钮调速。

五、控制器与台达PLC CANOPEN通讯

用途：控制器作主站，与台达PLC进行CANOPEN通讯。
操作步骤：

1. 路径：【参数设置】→【机构参数】→【27机器人工艺】设为3（焊接），并重启。

2. 路径：【用户工艺】→【3弧焊工艺】→【2焊接装置】→【1焊机匹配】。

3. 通讯方式选“CANOPEN”，焊接电源厂选“Delta”，配置参数后点击【连接】。

六、时间累计指令功能

用途：可自定义变量（GI或LI）记录程序运行时间。
指令：

• STARTTIME GI#(x) 或 LI#(x)：开始计时（毫秒）。

• ENDTIME GI#(x) 或 LI#(x)：结束计时，累计时间存入变量。
  特点：支持跨主/子程序计时。

七、时间戳指令功能

用途：获取系统当前时间戳（毫秒级）并存入变量。
指令：

• TIMESTAMP GI#(x)
  数据格式：从1970年1月1日开始的毫秒数。可通过Modbus读取。

八、数字焊机曲线匹配功能

用途：匹配福尼斯、松下等数字焊机的电流/电压曲线。
前提：通过CANOPEN与台达PLC通讯。
操作步骤：

1. 路径：【用户工艺】→【1焊机匹配】（需新焊接界面，操作参数51/52）。

2. 焊接电源选“Delta”，通讯方式“CANOPEN”，点击【连接】。

3. 路径：【用户工艺】→【2弧焊匹配】→ 设置【输出电流曲线】/【输出电压曲线】。
   电流/电压设置方式：①焊接工艺参数、②ARCSTART指令附加项、③MOVL/MOVC指令AOUT附加项（可实现渐变）。

九、视觉工艺触发时发送实时坐标功能

用途：调试时，触发视觉时自动发送机器人实时坐标（工具/用户坐标）。
操作步骤：

1. 路径：【用户工艺】→【4其他工艺】→【2视觉】。

2. 设置视觉工艺号，进入参数界面。

3. 发送机器人位置：1-20为连续发送次数；>20为每隔100ms自动发送。

4. 发送坐标类型：0-工具坐标，1-用户坐标。

5. 设置通讯参数后，点击【触发】即可发送。

十、3D视觉协议功能

用途：配合知象视觉实现Tekla3.0协议，支持多标志位通讯。
关键设置：

• 视觉设备：必须设为 3。

• 通讯标志：范围0-7，对应不同数据类型变量：

• 标志1→GI51；标志2→GI53；标志3→GI55；标志4→GI57；

• 标志5→GD72；标志6→GD73；标志7→GD74。

十一、通讯状态

用途：监控Modbus通讯质量（丢帧/异常）。
监视路径：【监视】→【6总线】→【5Modbus】→【1主站】。
统计内容：发出帧、收到帧、异常次数、超时次数。

十二、软浮动功能

用途：机器人末端呈现被动柔顺性，适应工件偏差（如夹取、打磨、机床上下料）。
预设参数：

• 路径：【运行准备】→【9其他设置】→【5软浮动预设】。

• 启用：勾选开启。

• 预设文件号：1-10。

• 浮动方式：关节浮动（设各轴角度限制和浮动比）/ 直角浮动（设参考坐标系、XYZ距离限制、ABC姿态角度限制、浮动比）。

• 期望力矩/力矩限制：在下一页设置。
  控制参数：一般无需调整，路径【参数设置】→【控制参数】→【软浮动参数】。
  指令：

• SOFTFLOAT 文件号：启用指定文件号的软浮动。

• SOFTFLOATEND：解除软浮动。
  限制：不能与碰撞检测同时启用。

十三、碰撞检测功能

用途：基于动力学模型，检测实际力与理论力偏差，触发报警保护本体。
前置条件：

1. 必须正确设置工具负载（包括抓取/未抓取）。

2. 仅适用于1/3号机器人。

3. 不能与软浮动同时启用。

预设值：共9个等级（1-7用户可设，0/8系统保留）。值越小→灵敏度越高。
指令：

• SHCKSET#(1-7)：切换碰撞等级预设值。

• SHCKRET：解除等级设置，恢复默认（8号）。

• SHCKACT：临时激活碰撞检测（切换示教/重启失效）。

• SHCKDEACT：临时禁用碰撞检测（适合过盈配合等场景）。

启用/设置路径：【运行准备】→【9其他设置】→【1碰撞检测预设值】。

• 勾选“是否启用碰撞检测”，点击【修改】可设各轴预设值。

• 可监视“干扰力”，推荐值可做参考。