1.2 模式选择开关

• TEACH（示教模式）：用于系统调试、手动运动、编辑程序。

• PLAY（再现模式）：用于自动运行编辑完成的程序。

• REMOTE（远程模式）：用于通过外部I/O控制机器人。

1.3 急停按钮

• 红色蘑菇头型，按下立即切断机器人电源。

• 复位：按箭头方向旋转弹起。

1.4 安全开关

• 3档：最外档/最内档 → 切断电源，电机抱闸；中间档位 → 接通电源。

• 注意：中间档位时机器人随时可能运动。

1.5 示教器按键说明

二、示教器画面

2.1 主界面分区

1. 伺服上电/下电

2. M快捷键窗口开启/关闭

3. 机器人坐标系选择

4. 机器人移动方式选择

5. 主菜单区

6. 机器人速度调节

7. 通用显示窗

8. 监视窗口

9. 信息提示窗口

10. 状态窗口

11. 子菜单栏

2.2 三大显示区

• 通用显示区：程序列表、编辑、参数修改、坐标设定、工艺等内容。

• 监视区：坐标、时间、电机、IO、PLC、总线、硬件、软件等信息。

• 信息提示区：操作日志、系统动作、报警信息。

2.3 主菜单结构

• 文件操作：参数/程序/PLC备份、软件升级、注释导入导出、故障备份。

• 程序编辑：复制、剪切、粘贴、删除、查找、替换、转到、排序、复位。

• 参数设置：速度参数、手轮参数、操作参数、机构参数、伺服参数、软限位、系统参数、总线设置。

• 运行准备：工具/用户/基坐标设置、附加轴协同、机器人零点、变量、HOME点、出厂数据。

• 监视：坐标、时间、电机、IO口、PLC、总线、硬件、软件信息、预约状态、驱动、设备信息、搬运IO、焊机参数。

• 编程指令：运动、逻辑、运算、码垛、焊接、辅助、视觉、跟踪、通讯、特殊、折弯、其他。

• 用户工艺：码垛、喷涂、弧焊、其他（跟踪/视觉/远程）、点焊、冲压、搬运、参数化编程。

• PLC：显示梯形图状态。

2.4 状态控制区常用图标

• 轴禁止/按键移动：切换手动控制机器人状态。

• 关节/直角/工具/用户坐标：切换坐标系。

• M160-M169快捷键：点击切换M16*辅助继电器状态。

• 伺服下电/伺服上电：切换伺服电源状态。

• 复位图标：复位弹框报警或提示。

• 循环模式：无限循环、单次循环、单行运行。

2.5 状态显示区

• 登录用户

• 手动/自动停止

• 运行模式（手动/自动/远程）

• 速度显示

• 工具坐标号

• 用户坐标号

• 当前时间

• 协同状态

三、基本操作

3.1 文件操作

3.1.1 文件保存到U盘

• 参数保存到U盘：para.txt

• 用户程序保存到U盘：ROBOT 文件夹

• 用户PLC保存到U盘：plc.lad, plc.plc

• 系统PLC保存到U盘：system.lad, system.plc

• 一键系统备份：备份所有用户数据（6个文件+1个文件夹）

• 焊机曲线保存到U盘：备用

3.1.2 从U盘读入

• 读入参数：覆盖系统参数

• 读入用户程序：覆盖同名文件，系统重启

• 读入用户PLC：系统重启生效

• 读入系统PLC：系统重启生效

• 一键读入系统：恢复一键备份数据，系统重启

• 读入焊机曲线：备用

3.1.3 软件升级

• U盘根目录需包含 UpdateCRP.exe 及所有升级文件。

• 点击【文件操作】-【软件升级】-【强制结束】→ 自动弹出升级窗口 → 点击【升级软件】→ 进度完成 → 重启。

3.1.4 注释保存/读入

• 可注释对象：IO输入/输出、模拟量、M继电器、定时器、计数器、GP/GI/GD变量。

• 文件格式：序号 + "," + 注释内容 + ";" + 回车，注意格式严格。

3.1.5 故障备份

• 点击【文件操作】-【故障备份】→ 系统将故障信息及文件保存到D盘 backupfault年月日-时分秒。

3.1.6 卸载U盘

• 必须执行【文件操作】-【卸载U盘】后再拔出，否则可能损坏数据。

3.2 程序编辑

3.2.1 程序列表编辑

3.2.2 程序编辑界面功能

3.2.3 程序编辑界面子菜单功能

四、参数设置

4.1 速度参数

4.2 手轮参数

• 属于试验参数，不可使用，建议不要调整。

4.3 操作参数

4.4 机构参数

4.5 伺服参数

• 各轴电机转一圈指令脉冲数：6000

• 各轴电机转一圈反馈脉冲数：2500

• 各轴电机最高转速：1轴2000, 2-6轴3000, 7-8轴0

• 各轴电机位置超差：0

• 各轴定位误差（反馈脉冲数）：0

• 各轴电机编码器类型：1（增量）/ 2（绝对）

• 各轴驱动类型：见驱动类型对照表

• 是否使用内部电子齿轮：务必改为1

• 各轴指令方向与绝对值通讯方向：0

• 各轴指令方向与关节运动方向：0

• 各轴电机转一圈码盘反馈脉冲数：10000

• 各轴电机反馈方向与绝对值通讯方向：0

• 各轴伺服报警信号：0

4.6 软限位

4.7 系统参数

• 操作权限选择：输入密码切换权限（技术员/管理员/集成商/厂家）

• 密码设置：修改/重置密码

• 环境选择：语言切换（中文/英文/日文），重启生效

• 系统时间设置：修改日期时间

• 触摸屏校准：校准触摸屏

4.8 总线设置

• 可设置以太网、串口、CAN总线（备用）

五、监视

5.1 坐标

• 关节坐标：J1-J8轴角度，显示理论/反馈/差值

• 直角坐标：X/Y/Z坐标，N/O/A姿态，J7/J8关节，角度

• 工具坐标：基于当前工具坐标系的X/Y/Z，N/O/A，J7/J8

• 用户坐标：基于当前用户坐标系的X/Y/Z，N/O/A，J7/J8

• 程序点坐标：显示光标所在运动指令行的关节/直角坐标及姿态

• 监视点位置：记录一个固定点，用于对比机器人位置偏差

5.2 时间

• 总开机时长、总运行次数、当次开机时长、当次运行时长、单次运行时长、设定停止次数、计件计数器

5.3 电机

• 控制位置：系统理论脉冲数

• 反馈位置：编码器实时反馈数据

• 发出脉冲：插补卡发送给驱动的脉冲数

• 电机速度：实时速度及最大值

• 绝对位置：最近一次通讯的电机高低圈数据

• 超差位置：理论值与实际值的偏差，用于设置电机位置超差参数

5.4 IO口

• 通用输入口：X00-X23状态

• 通用输出口：Y00-Y23状态（可强制输出）

• 模拟量监视：各模拟量口输出电压

• 示教盒接口监视：示教盒上的IO信号

• 机器人专用端子监视：专用端子板IO信号

• 远程控制盒监视：远程接口IO信号

• 运动控制输入输出监视：各轴相关IO信号

5.5 PLC

• 辅助继电器：M00-M799状态（建议使用M500-M799）

• 定时器监视：T00-T59状态及当前值

• 计数器监视：C00-C20状态及当前值

5.6 总线

• 以太网状态：计算机名及IP地址

• RS232状态：COM口状态

• CAN状态：备用

• 伺服状态：伺服通讯状态及各轴状态

5.7 硬件

• 主板状态：CPU主频、内存使用率、内存总量

• CF卡状态：C盘/D盘容量

• 功能卡状态：IO卡、CPU卡、运动控制卡状态

• 键盘状态：备用

5.8 软件信息

• 显示当前软件版本、更改时间、大小

5.9 预约状态

• 展示各工位预约状态、程序名、分配数、生产数、状态灯

5.10 驱动

• 驱动状态：整流桥温度、主轴温度、扩展温度、母线电压

• 固件版本：各轴驱动固件版本

• 编码器状态：各轴编码器累计计数值

5.11 设备信息

• 开机时间、运行时间、故障时间、累计产量、生产节拍、保养提示等

5.12 搬运IO

• 搬运专用IO状态监视

5.13 焊机参数

• 焊机监视、送丝速度、送丝马达电流、当前文件号、当前功能等

六、运行准备

6.1 工具坐标设置

• 直接修改：输入工具控制点相对法兰的偏移尺寸（XYZ及ABC方向）

• 六点校验：通过6种不同姿态靠近目标点，自动计算TCP位置

• 校验（5点法）：备用

6.2 用户坐标设置

• 直接修改：输入用户坐标的XYZ值及方向

• 校验：通过记录原点、X方向、Y方向，自动计算用户坐标系

6.3 基坐标设置

• 设置机器人安装方式：正装/倒装/自定义

6.4 附加轴协同设置

• 设置协同1/2轴类型（旋转/直线），进行协同校准

6.5 机器人零点设置

• 零点设置：设置机器人零位，是程序运行的基准

• 机器人标定：通过20点标定程序，计算工具坐标尺寸并修正零位

6.6 变量

• 全局P变量：GP00-GP999，所有程序通用，需在变量表中记录

• 局部P变量：LP00-LP999，仅当前程序有效

• 全局I变量：GI00-GI199，整型，所有程序通用

• 局部I变量：LI00-LI999，仅当前程序有效

• 全局D变量：GD00-GD99，浮点，所有程序通用

• 局部D变量：LD00-LD999，仅当前程序有效

• 全局S变量：备用

• 码垛变量：备用

• 视觉跟踪变量：备用

• 寻位变量：VP、NP、OP变量

6.7 HOME点

• 备用

6.8 出厂数据

• 出厂数据备份：备份调试完成后的数据

• 出厂数据恢复：恢复出厂正确数据

七、编程指令

• 包含系统所有指令，分为：运动、逻辑、运算、码垛、焊接、辅助、视觉、跟踪、通讯、特殊、折弯、其他。

• 注意：必须在打开程序文件后访问，根据工艺不同部分指令可能置灰。

• 详细说明请参考《CRX8编程指令说明书》。

八、用户工艺

8.1 工艺选择

通过【参数设置】-【机构参数】-27号【机器人工艺】选择：

• 0：普通机器人

• 1：码垛机器人

• 2：喷涂机器人

• 3：焊接机器人

• 5：点焊工艺

• 6：折弯工艺

• 7：冲压工艺

• 8：搬运工艺

• 9：参数化编程

8.2 码垛工艺

• 指令方式：设置PALLET指令号（0-49）

• 排样设置：设置排样数、基座尺寸、工件尺寸、用户坐标、参考点

• 矩阵码垛：设置列数、偏移量，记录起始/终点，自动生成垛位点

• 层数设置：设置总层数及层设置方式（奇偶/自定义）

• 高度设置：平均高度或自定义每层高度

8.3 喷涂工艺

• 喷枪设置：设置喷枪相关参数

• 喷涂轨迹：设置喷涂轨迹模式及参数

8.4 弧焊工艺

• 工艺参数：焊接工艺参数（电流/电压/回抽丝/飞行起弧）、摆弧工艺参数、寻位工艺参数

• 焊接装置：焊机匹配（模拟量/数字控制）、弧焊匹配（检测/断弧处理）、输出电流/电压曲线

• 激光跟踪：通讯连接、标定、搜寻参数、焊缝说明

8.5 其他工艺

• 跟踪：设置跟踪工艺参数，标定A点、参考点、B点

• 视觉：设置相机通讯参数、端口号、像素比等

• 远程：设置远程运行程序

• 预约：设置多工位预约程序

8.6 点焊工艺

• 焊钳特性：设置焊钳参数

• 焊钳压力：设置压力参数

• 手动条件：手动调试

8.7 折弯工艺

• 设置折弯相关参数

九、PLC

• 编辑方式：梯形图

• 执行指令：指令表

• 程序容量：10000步

• 执行周期：10ms

• 执行方式：顺序执行、循环执行

• 基本指令：内部继电器、定时器、计数器、X、Y

• M继电器范围：M00-M799（建议使用M500-M799）

• PLC导出/读入：通过U盘备份/恢复用户PLC或系统PLC

• PLC编辑：需在电脑上通过专用软件编辑，修改后梯形图和指令表均需保存

十、坐标系

10.1 坐标系种类

10.2 建立坐标系

• 用户坐标：记录原点、X方向、Y方向，自动计算（基于右手螺旋法则）

• 工具坐标：通过6点校验（姿态变化尽量大，P5垂直，P6确定X方向）

10.3 坐标系切换

• 通过状态控制键循环切换

• 关节/直角：直接切换

• 工具/用户：需先调用对应的坐标号，再切换坐标系

十一、示教模式

11.1 示教下可操作

• 参数设定、设备调试/维修

• 坐标系设定、回零操作

• 编制/修改程序

• 工艺参数设定

• 工作数据监视

11.2 简单手动运动

1. 打开电源，无报警

2. 模式开关切至TEACH

3. 点击【伺服下电】→【伺服上电】

4. 调整速度倍率（建议5%-10%）

5. 选择坐标系（建议关节坐标）

6. 点击【轴禁止】→【按键移动】

7. 按住安全开关（二挡），使用坐标键运动机器人

11.3 示教编程

1. 新建程序（支持中文名）

2. 打开程序

3. 按住安全开关，移动机器人到目标点

4. 点击【运动】调用MOVJ/MOVL/MOVC，修改速度和平滑度

5. 点击【指令正确】记录指令

6. 重复以上步骤编辑全部程序

7. 点击【保存】-【关闭】

11.4 程序试运行

1. 打开程序，光标移至需要试运行的行

2. 按住安全开关，再按住【正向运行】键

3. 系统执行光标所在行指令

4. 注意：光标不能在IF/WHILE/SWITCH指令结构内

十二、再现模式

12.1 准备工作

• 确保程序运行无误

• 确保运动范围内无人和障碍物

12.2 打开程序

• 选中程序，点击【打开】，光标移至第一行

12.3 程序运行

1. 模式开关切至PLAY（状态栏显示“再现模式”）

2. 选择运行方式：单行运行、单次循环、无限循环（建议首次使用单行运行）

3. 选择速度（建议慢速）

4. 点击【正向运行】按钮

12.4 暂停/停止

• 点击【暂停】键，系统减速停止程序，内部状态保持

• 注意：单行运行结束后系统处于静止状态，需再点击【暂停】才能停止

12.5 调速/模式切换

• 必须在暂停（停止） 状态下进行

• 可通过坐标键+/-或点击图标调整

12.6 紧急停止

1. 检测机器人及工装是否异常

2. 旋转松开急停按钮

3. 按【R】复位报警

4. 伺服上电

5. 降低速度，切换单行运行

6. 多次运行测试无异常后，提速并切换循环模式

十三、远程模式

13.1 远程运行

1. 在【用户工艺】-【远程】中设置远程运行程序

2. 模式开关切至REMOTE

3. 伺服上电（自动打开远程程序）

4. 按下外部运行按钮 → 程序执行

5. 调速需在停止后到示教盒上操作

6. 按下远程停止按钮暂停程序

13.2 预约运行

1. 在【用户工艺】-【远程】中选择“预约”，设置各工位对应程序名并开启预约

2. 模式开关切至REMOTE

3. 伺服上电

4. 按下对应工位的预约启动按钮 → 程序排队或执行

5. 可通过工位停止按钮暂停当前程序

6. 注意：切换到示教模式并关闭当前程序，所有预约状态清除

十四、特殊功能

14.1 M100光标回到第一行

• 条件：再现或远程模式下，程序停止后通过输入使M100有效

• 作用：使光标跳转到主程序第一行，可配合PLC编辑使用

14.2 修改开机界面

1. 设计BMP图片（650×480，16色，4位索引）

2. 将 boot.bmp 及相关文件放入U盘根目录

3. 点击【文件操作】-【软件升级】-【升级开机画面】

4. 完成重启生效

5. 警告：替换失败可能导致系统无法开机

14.3 手轮使用说明

• 速度倍率必须≤0.1

• 按住安全开关（二挡），点击对应轴操作

十五、附录：开机界面修改流程

1. 设计图片（650×480, 300DPI）

2. Photoshop中修改图像模式为“索引颜色”（16色）

3. 修改颜色表（第一行以下全选白色）

4. 保存为BMP（4位深度），文件名 boot.bmp

5. 验证文件属性（153KB，650×480，4位深度）

6. 将文件放入U盘根目录，通过【软件升级】导入

7. 系统重启生效