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卡诺普焊接/搬运专家
始于焊接，不止于焊接
始于焊接，不止于焊接
一、概述与PLC指标
编辑方式：梯形图 / 指令表
程序容量：10000步
执行周期：10ms
执行方式：①顺序执行（逐行执行）；②循环执行（从头到尾反复执行）
二、PLC元件资源分配（核心）
| 元件 | 编号范围 | 说明 |
|---|---|---|
| X (输入) | X00-X22 (23个) | 通用输入接口 |
| X24-X46 (23个) | 备用 | |
| X48-X63 (16个) | 运动控制输入接口 | |
| X64-X88 (25个) | 机器人示教器与专用端子输入接口 | |
| Y (输出) | Y00-Y23 (24个) | 通用输出接口 |
| Y24-Y46 (22个) | 备用 | |
| Y48-Y55 (8个) | 运动控制输出接口 | |
| Y56-Y63 (8个) | 机器人示教器与专用端子输入接口 | |
| T (定时器) | T00-T09 (10个) | 10ms 通用定时器 |
| T10-T19 (10个) | 10ms 积算定时器 | |
| T20-T29 (10个) | 100ms 通用定时器 | |
| T30-T39 (10个) | 100ms 积算定时器 | |
| T40-T49 (10个) | 1s 通用定时器 | |
| T50-T59 (10个) | 1s 积算定时器 | |
| C (计数器) | C00-C19 (20个) | 系统计数器 |
| M (内部继电器) | M00-M499 (500个) | 系统专用辅助继电器 |
| M500-M799 (300个) | 通用辅助继电器（用户推荐使用范围） |
三、PLC程序编辑与备份更新（PC端/示教器）
1. PC端编辑
软件：
PLC.EXE（无需安装，直接运行）。基本流程：新建/打开 → 编辑梯形图（添加常开/常闭触点、输出线圈、置位/复位线圈等）→ 编译生成指令表 → 必须分别保存
plc.lad和plc.plc文件。注意：严禁双线圈输出；指令表由梯形图自动编译，有逻辑错误时无法生成。
2. 系统端备份与更新（通过U盘）
备份：
文件操作→文件保存到U盘→用户PLC保存到U盘→ 系统自动生成plc.lad和plc.plc。更新：
文件操作→从U盘读入→读入用户PLC到系统→ 点击确认后系统重启，更新完成。
四、附件1：系统专用辅助继电器M定义表（核心参考资料）
强烈建议用户使用M500-M799之间的通用辅助继电器，M0-M499已被系统占用。
1. 系统基本状态与模式
| M号 | 名称 | 说明 |
|---|---|---|
| M00 | 急停状态 | 系统处于急停状态时有效 |
| M01 | 刚启动状态 | 系统刚启动时有效 |
| M02 | 示教模式 | 系统处于示教模式时有效 |
| M03 | 再现模式 | 系统处于再现模式时有效 |
| M04 | 远程模式 | 系统处于远程模式时有效 |
| M05 | 按键进给模式 | 系统处于按键进给模式时有效 |
| M06 | 手轮进给模式 | 系统处于手轮进给模式时有效 |
| M07 | 禁止进给模式 | 系统处于禁止进给模式时有效 |
| M08 | 安全开关状态 | 安全开关按下时有效 |
| M09 | 允许进给输入 | 安全开关有效时有效，允许上使能和运行 |
| M20 | 伺服使能输出/状态 | 伺服电机已上电时有效 |
| M21 | 运行中输出/状态 | 机器人及外部轴在运动中有效 |
| M22 | 停止中输出/状态 | 机器人及外部轴在停止中有效 |
| M23 | 机器人异常输出/状态 | 机器人或外部轴处于报警等异常状态时有效 |
2. 各轴驱动报警、准备与限位状态
| M号 | 名称 | 说明 |
|---|---|---|
| M30-M41 | J1-J6轴驱动报警/准备好 | 对应轴驱动报警或准备好时有效 |
| M42-M45 | J7-J8轴驱动报警/准备好 | 对应轴驱动报警或准备好时有效 |
| M62-M69 | J1-J8正限位有效 | 正硬限位有效时输入 |
| M70-M77 | J1-J8负限位有效 | 负硬限位有效时输入 |
| M78-M85 | J1-J8轴回零状态 | 对应轴回零完成时有效 |
| M86-M93 | J1-J8轴伺服使能完成 | 对应轴伺服使能完成时有效 |
3. 自动运行与外部控制
| M号 | 名称 | 说明 |
|---|---|---|
| M28 | 远程运行输入 | 有效时运行程序（外接运行按钮） |
| M29 | 远程停止输入 | 有效时停止程序（外接停止按钮） |
| M109 | 远程伺服上电按钮 | 按一次上电，再按下电 |
| M110 | 远程复位 | 远程模式下复位 |
| M128 | 系统报警停止机器人 | 停止后置1，复位后置0 |
| M129 | 程序运行状态 | 运行中置1，停止置0 |
4. 焊接与点焊相关
| M号 | 名称 | 说明 |
|---|---|---|
| M180 | 起弧检测信号 | 输入 |
| M181 | 焊接电源异常检测 | 输入 |
| M182 | 水冷异常检测 | 输入 |
| M185 | 引弧成功状态信号 | 有效时引弧成功 |
| M190 | 起弧输出信号 | 输出 |
| M206 | 焊接开始 | 输出 |
| M208 | 有效使用IO控制点焊机 | 输入 |
| M209 | 有效模拟焊接 | 输出 |
5. 预约工位控制
| M号 | 名称 | 说明 |
|---|---|---|
| M330-M339 | 工位1-10预约运行允许信号 | 预约程序开始前检测，1-允许，0-不允许 |
| M340-M349 | 预约0-9工位故障 | 1-正常，0-故障 |
| M350-M359 | 预约1-10的运行按钮 | 上升沿有效，控制预约/继续/取消 |
| M360-M369 | 预约1-10的运行灯 | 输出，由参数30#设置输出方式 |
| M370-M379 | 预约1-10的停止按钮 | 运行中停止 |
| M380-M389 | 预约1-10的停止灯 | 输出 |
6. 其他重要状态
| M号 | 名称 | 说明 |
|---|---|---|
| M250-M259 | 视觉数据获取状态 | 相机数据处理完后有效 |
| M300-M303, M440-M453 | GP170-GP179, GP96-GP99点到达状态 | 对应GP点到达后有效（关节判断范围0.5度） |
| M310-M319 | 空间干涉 | 机器人进入GP110-GP129对应区域时有效 |
| M320-M329 | 到达安全区0-9 | 有效后中断当前进程，调用对应safe0-9程序 |
| M390 | 取消当前预约 | 取消预约等待中的所有预约 |
特别提示：M500-M799 为通用辅助继电器，未被系统定义，是用户编写自定义逻辑时的安全使用范围。
