CRX8 编程指令说明书

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CRX8 编程指令说明书

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05-07

2026

一、编程方法

开机完成，模式开关拨至 TEACH（示教）模式。
在程序列表界面新建或打开程序。
点击【编程指令】或功能区【运动】【逻辑】键调用指令。
输入指令参数后，按住安全开关，再点击【指令正确】输入指令。

二、指令行结构及内容说明

白色框：需要选择或输入内容，留空表示不使用。
黑色下箭头：只能通过上下键选择，不可直接输入。
指令：MOVJ, JUMP, CALL 等。
数据（变量）：GP, LP, GI 等。
判断符：==, >, <, >=, <=。
状态：ON=1, OFF=0。
编号：0及以上整数。

三、指令中常用变量说明

5.1 位置变量

变量	说明	范围	数据号
GP<变量号><数据号>	全局P变量，多程序共享。需在变量表中记录。	0-999 (0-39通用)	0: 整体; 1-3: X/Y/Z; 4-9: J1-J6; 10-13: J7-J10; 14-16: A/B/C
LP<变量号><数据号>	局部P变量，只对当前程序有效，调用时出现。	0-999	同上
OP<变量号><数据号>	寻位偏移变量，用于直线/圆弧路径偏移。	0-1000	0: 整体; 1-3: X/Y/Z; 4-6: A/B/C
VP/NP<变量号>	寻位基准/位置变量，通过旗标管理。	0-999	属性：X,Y,Z（位置）; T（工具）; U（用户）

5.2 状态变量

变量	说明	范围
X<变量号>	通用输入口	0-559 (X0-X23物理接口)
Y<变量号>	通用输出口	0-559 (Y0-Y23物理接口)
M<变量号>	内部辅助继电器	0-4095 (M500-M4095用户使用)

5.3 整型变量

变量	说明	范围
GI<变量号>	全局整型寄存器	0-1023 (GI0-GI49通用)
LI<变量号>	局部整型寄存器	0-1000

5.4 其他变量

变量	说明	范围
GD<变量号>	全局浮点型寄存器	0-99
LD<变量号>	局部浮点型寄存器	0-1000
AO<变量号>	输出模拟量变量	AO1-AO23 (0-10V)

四、编程指令列表

7.1 运动指令

指令	功能	关键参数
MOVJ	关节运动，路径唯一，用于大范围移动。	VJ=速度(%)；PL=平滑度(0-9)
MOVL	直线运动，用于直线轨迹。	VL=速度(mm/s)；PL=平滑度(0-9)
MOVC	圆弧运动，需3个点(起点、中间点、终点)。	VL=速度；POINT=1/2/3
MOVCA	整圆运动，需3个点(圆心、起点方向、平面)。	POINT=1/2/3；R=半径；Dir=CW/CCW
MOVEJUMP	门型指令，计算并执行避开障碍的轨迹。	GP=终点；Speed=速度；TopZ=门限高度；Up/DownDis=升降距离

运动指令附加项：

UNTIL：条件满足时立即停止当前行，跳转下一行。
DOUT：运动中输出数字量信号（START/END距离）。
AOUT：运动中输出模拟量信号（V/I线性变化）。
COORD/COORD1/COORD2：外部轴协同运动。
OP：带入局部OP偏移量（可选基座标/工具坐标/用户坐标）。

7.2 逻辑指令

指令	功能	格式举例
DOUT	数字量输出	`DOUT Y#(0)=ON`
AOUT	模拟量输出	`AOUT AO#(1)=5.000`
WAIT	条件等待	`WAIT X#(0)==ON T=0` (T=0一直等待)
TIME	延时	`TIME T=500` (单位ms)
TDOUT	后台延时输出	`TDOUT Y#(0)=OFF T=1000`
PAUSE	暂停（可带条件）	`PAUSE IF X#(0)==ON`
JUMP	无条件/有条件跳转	`JUMP *SES IF M#(1)==ON`
CALL	子程序调用	`CALL 子程序名`
;	注释	`; 注释内容`
*	跳转标号	`*SES`
RET	子程序返回	`RET`

7.3 运算指令

指令	功能	格式举例
ADD	加法	`ADD TC#(4) GP#1(1)` (TC4=TC4+GP1 X轴)
SUB	减法	`SUB CC#(1) 20.5`
MUL	乘法	`MUL TC#(4) GP#1(1)`
DIV	除法	`DIV CC#(1) 20.5`
INC	加1	`INC TC#(0)`
DEC	减1	`DEC CC#(1)`
SET	赋值	`SET TC#(4) GP#1(1)`

7.4 码垛指令

指令	功能	格式举例
PALLET	调用预设码垛工艺	`PALLET#(1)`
PV Panel	调用预设光伏排版工艺	`PVPanel#(1)`

7.5 焊接指令

指令	功能	格式举例
ARCSTART/ARCEND	起弧/收弧	`ARCSTART#(1)`
WEAVE/WEAVEEND	摆弧/摆弧结束	`WEAVE#(1) 0 0 0` (可选方向/宽度/频率)
SPOT	伺服通讯点焊	`SPOT(0) S(0) P(20)`
STITCHSTART/STITCHEND	鱼鳞焊	`STITCHSTART T=300 L2=3.0`
OPENLASER/CLOSELASER	打开/关闭激光	`OPENLASER#(0)`
SEARCHLASER	激光搜寻焊缝起点	`SEARCHLASER#(1)`
OPENLASERTRACK/CLOSELASERTRACK	打开/关闭激光跟踪	`OPENLASERTRACK#(1)`
ARCTRACKSTART/ARCTRACKEND	开始/结束电弧跟踪	`ARCTRACKSTART#(0)`
SETLASERPARA	改变激光参数组	`SETLASERPARA#(1) 0`
CUTSTART/CUTEND	切割开始/结束	`CUTSTART#(0)`

7.6 辅助指令

指令	功能	格式举例
SPEED	改变后续程序行速度	`SPEED VJ=30` (固定/关联倍率)
IF / ELSEIF / ELSE / ENDIF	条件判断	`IF X#(0)=ON 0 ... ENDIF 0`
WHILE / ENDWHILE	循环	`WHILE TC#(1) < 200 ... ENDWHILE 0`
SWITCH / CASE / DEFAULT / ENDSWITCH	条件选择	`SWITCH TC#(2) 0 ... CASE 10 0 ... BREAK 0 ... ENDSWITCH 0`
PULSETRANSFORM / END	轴脉冲跳转	`PULSETRANSFORM#(1)(2)`
MOTIONFINISH	等待定位完成	`MOVL ... MOTIONFINISH`
FORBIDAXIS / END	轴禁止/解除	`FORBIDAXIS#(1)`
COUNTCOORD	读取当前编码器计算坐标	`COUNTCOORD`
JUDGESTART / JUDGEEND	冲压状态判断	`JUDGESTART X0==OFF stop1 JD001 0`
OTALAR	超时报警	`OTALAR X#(0)==OFF T=3000 OT008`

7.7 视觉指令

指令	功能	格式举例
RUNVISION	运行视觉工艺，建立连接	`RUNVISION#(0)`
GETVISIONDATA	获得视觉数据到GP52/GP53	`GETVISIONDATA #(0)`
CLEARVISIONDATA	清除视觉缓存区数据	`CLEARVISIONDATA#(0)`
TRIGGERVISION	触发视觉系统工作	`TRIGGERVISION#(0)`
CHANGEVISION	切换视觉计算文件	`CHANGEVISION#(222)`
WAITTRIGGER	等待触发结果	`WAITTRIGGER`

7.8 跟踪指令

指令	功能	格式举例
TARCKSTART	开始跟踪，数据放入GP50/GP51	`TRACKSTART#(0) 阻塞`
TARCKEND	结束跟踪	`TRACKEND#(0)`
GETTRACKDATA	获取跟踪缓存区数据	`GETTRACKDATA#(1) X#(0.0) Y#(0.0) Z#(0.0)`
CLEARSTACKDATA	清除跟踪缓存区数据	`CLEARTRACKDATA#(0)`
RUNIOCUTIN	后台IO检测	`RUNIOCUTIN#(0)`

7.9 通讯指令

指令	功能	格式举例
READIOBCD	读取X输入口BCD数据	`READIOBCD GI#(20) X#(0) B#(4)`
READDATATO	读取串口数据到变量	`READDATATO GI#(20)`
SETBCDIO	十进制转二进制输出到IO	`SETBCDIO GI2 Y#15 B#4`
CONNETTCP	TCP/IP连接	`CONNETTCP ip=127.0.0.1 port=8090`
GETTCPDATA	获取TCP数据	`GETTCPDATA type=0 code=10`
SENDTCPDATA	发送TCP数据	`SENDTCPDATA type=1 code=100`

7.10 特殊指令

指令	功能	格式举例
RESET	程序复位，回到首行	`RESET`
CHANGEP	移动自动运行行指针	`CHANGEP#(-2)`
SEARCHSTART / SEARCHEND	寻位开始/结束	`SEARCHSTART#(0)`
OFFSETSTART / OFFSETEND	偏移开始/结束	`OFFSETSTART OP#(1) 0 BASE`
COUNTOFFSET	计算偏移量（多种类型）	`COUNTOFFSET角焊缝2D+...`
AS / ASEND	预留	无
STARTTIME / ENDTIME	计时开始/结束	`STARTTIME GI#(0)`
MULTITURNSTART / END	多圈轨迹（备用）	无
COUNTLOADFAC	计算负载率	`COUNTLOADFAC`
COUNTSTORQUE	计算静态转矩	`COUNTSTORQUE`
COUNTDYNASTH	计算动态数据	`COUNTDYNASTH`
ZOOMSTART / ZOOMEND	缩放开始/结束	`ZOOMSTART(1)`
ANGLEDISPLAY / RST	焊枪角度显示/复位	`ANGLEDISPLAY LP0`
TOWERCOUNTSTART / END	塔角计算开始/结束	`TOWERCOUNTSTART #1`
TOWERCHANGEWELD	塔角焊缝计算	`TOWERCHANGEWELD (4) (1)`
TOWERCOUNTPOSESTART / END	塔角姿态计算开始/结束	`TOWERCOUNTPOSESTART(1)`
COUNTSTEELANGLE	角钢轨迹计算	`COUNTSTEELANGLE(1)`
TIMESTAMP	获取系统时间戳	`TIMESTAMP GI#(9)`

7.11 折弯指令

指令	功能	格式举例
BENDTRACK	折弯跟随	`BENDTRACK#(0)(13)`
BENDSYS	折弯同步	`BENDSYS#(0)UP`
BENDFLATBACK	折弯回平	`BENDFLATBACK#(0)`

7.12 碰撞指令

指令	功能	格式举例
SHCKSET	设置碰撞等级	`SHCKSET#(1)`
SHCKRET	解除碰撞等级	`SHCKRET`
SHCKACT	激活碰撞检测	`SHCKACT`
SHCKDEACT	禁用碰撞检测	`SHCKDEACT`

五、综合实例参考

圆弧运动示例（1（L）-2-3）

MOVL VL=100mm/s PL=0      ; 直线末端点（圆弧起始点）
MOVC VL=100mm/s PL=0 POINT=2 ; 圆弧第二个点
MOVC VL=100mm/s PL=0 POINT=3 ; 圆弧第三个点

激光跟踪综合示例

MOVJ VJ=50% PL=0
OPENLASER#(0)
MOVL VL=100mm/s PL=0
SEARCHLASER#(1)
ARCSTART#(0)
OPENLASERTRACK#(1)
MOVL VL=10mm/s PL=0       ; 焊接轨迹
CLOSELASERTRACK
ARCEND#(0)
CLOSELASER

视觉综合示例

RUNVISION#(0)
*22
TRIGGERVISION#(0)
TIME T=200
JUMP *22 IF GI#(50)<=0.000
GETVISIONDATA#(0)
ADD GP#(53) 10.000       ; GP53 Z方向提升10mm
MOVL VL=500mm/s GP#(53) PL=0  ; 安全点
MOVL VL=100mm/s GP#(52) PL=0  ; 抓取点
DOUT Y#(1)=ON            ; 抓取
MOVL VL=500mm/s GP#(53) PL=0

寻位综合实例

SEARCHSTART 0
MOVL VL=100 PL=0 TOOL=1          ; a点
MOVL VL=100 PL=0 TOOL=1 SEARCH NP0 ; b点寻c点，存NP0
MOVL VL=100 PL=0 TOOL=1          ; e点
MOVL VL=100 PL=0 TOOL=1 SEARCH NP1 ; f点寻g点，存NP1
SEARCHEND
COUNTOFFSET 角焊缝 2D NP0 NP1 OP1 ; 计算偏移量
OFFSETSTART OP#(1) 0 BASE        ; 开始偏移
MOVL VL=100 PL=0 TOOL=1          ; 偏移数据部分
...
OFFSETEND

折弯综合示例

MOVL VL=100 PL=0 TOOL=1         ; 到折弯点
DOUT Y#(7)=ON                   ; 启动折弯机
BENDTRACK#(0)(13)               ; 检测到加压信号开始跟随
BENDSYS#(0)UP                   ; 检测到回程信号开始向上跟随
BENDFLATBACK#(0)                ; 检测到回程信号到位，回平
TIME T=1000
DOUT Y#(7)=OFF                  ; 关闭折弯机
WAIT M#(232)==ON DT=0 CT=500   ; 等待折弯机回程到位信号
MOVL VL=200mm/s PL=0 TOOL=2

一、编程方法

二、指令行结构及内容说明

三、指令中常用变量说明

5.1 位置变量

5.2 状态变量

5.3 整型变量

5.4 其他变量

四、编程指令列表

7.1 运动指令

7.2 逻辑指令

7.3 运算指令

7.4 码垛指令

7.5 焊接指令

7.6 辅助指令

7.7 视觉指令

7.8 跟踪指令

7.9 通讯指令

7.10 特殊指令

7.11 折弯指令

7.12 碰撞指令

五、综合实例参考

圆弧运动示例（1（L）-2-3）

激光跟踪综合示例

视觉综合示例

寻位综合实例

折弯综合示例

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