一、外部扩展轴说明

• 适用系统与扩展配置：

• CD60-CRX8 (驱控一体，标准7、8轴)：支持单轴（旋转/直线）、两个旋转轴、双轴（旋转+直线）。电机最大功率2KW。输出额定电流：双轴 7.7/16A，双轴 6.6/12.5A，单轴 6/12.5A。

• CD80-CRX8 (驱控一体，10轴系统)：外部轴最多可增加4个。

• S100系统+清能德创伺服 (9轴配置)：根据实际使用，不包括第9轴协同。

• 常用电机及规格：禾川（400W~2KW）、迈信（2KW/3KW）、纳智（4.3KW/3KW）。

二、CD60-CRX8系统外部扩展轴配置 (J7、J8)

2.1 接线与安装

• 接线：主模块(J1-J6)与扩展模块(CRP-CDK2)通过通讯排线连接。J7/J8编码器接口位于主模块X72。

• X72接口定义(J7/J8编码器)：

• 1: NC (空)

• 2/3: J8_DATA+ / J8_DATA- (J8编码器通讯正/负)

• 4/5: J7_DATA+ / J7_DATA- (J7编码器通讯正/负)

• 6: J8_5V (电源输出5V)

• 7: GND

• 8: J7_5V (电源输出5V)

• 9: GND

• ⚠️注意：接线错误会烧坏模块，通讯排线需插紧，否则易报警。

2.2 参数设置

• 驱动轴设置（厂家模式）：【参数设置】→【驱动参数】→【常用参数】→【轴配置】。轴数配置参数需根据实际轴数（如8）设置，所有轴必须相同，需断电重启生效。

• 驱动类型设置（厂家模式）：【参数设置】→【伺服参数】→ 55号(J7)、56号(J8)。CRX8驱控一体统一设为100。S100系统：17位编码器设为100，23位设为101。

• 常用参数设置（厂家模式）：【参数设置】→【驱动参数】→【常用参数】。需设置主电源(三相/单相)、刹车、编码器类型。

• 电机参数设置：

• 迈信电机：仅需在【常用参数】中选择【编码器】→“4：迈信”，写入驱动后重启即可。

• 禾川/多摩川电机：【参数设置】→【驱动参数】→【电机匹配】。选择厂家及型号。必须进行【参数识别】（空载条件下），识别成功后点击【读取驱动参数】→【一键写入驱动】。

• 自匹配电机参数：备份系统→在U盘/路径 Robot-file-Driveppara-Motorlib 中新建电机参数文件（按“品牌-型号”命名）→输入参数（转子位置补偿角可设为0）→导入系统。

• 其他重要参数：

• 指令/反馈脉冲数（伺服参数）：电机转一圈指令脉冲数设为 131072，反馈脉冲数设为 32768。

• 机械减速比（机构参数）：7/8号参数，根据实际输入。

• 电机最高转速（伺服参数）：23/24号参数。

• 关节最大速度（速度参数）：15/16号参数（建议设为最大值的90%）。

• 伺服增益调节（厂家模式）：【参数设置】→【驱动参数】→【常用参数】→【增益调整模式】。

• 建议使用1号模式（位置环比例增益0.5-2，速度环比例增益10-30，速度环积分增益10-30）。调节过大可能产生啸叫/抖动。

三、CD80-CRX810轴系统外部扩展轴配置 (J7-J10)

• 说明：J7/J8配置同CD60。J9/J10为脉冲轴（需外置驱动器），不能跳过J7/J8直接使用J9/J10。

• J9/J10脉冲接口定义（15针D型插头）：

• 1: COM+24V

• 2/3: J9PA+/J9PA- (反馈脉冲A正负)

• 4/5: J9PB+/J9PB- (反馈脉冲B正负)

• 8: SRV_ON (伺服使能，低电平输入)

• 10/11: J9CP+/J9CP- (位置指令脉冲正负)

• 13/14: J9DIR+/J9DIR- (位置指令方向正负)

• 7: J9_RDY (伺服就绪)

• 15: J9ALM (驱动报警)

• 3/4/5/6/12: 其他控制信号 (报警清除、反馈等)
  (注：J10接口定义类似，编号替换为J10)

• 参数设置：

• 驱动轴设置（厂家模式）：【参数设置】→【机构参数】→28号【附加轴】。使用J9/J10需设为4（≤2个外部轴设为0）。

• 扩展轴参数（厂家模式）：【参数设置】→【扩展轴参数】。需设置：关节最大速度、回零方式(0:检测；1:找Z脉冲；...)、机械减速比、电机一圈指令脉冲数(6000)、电机一圈反馈脉冲数(2500)、电机编码器类型(1:增量；2:绝对)、驱动类型(禾川36、迈信37)、电机转一圈码盘反馈脉冲数(禾川131072、迈信65536)。

• 三个方向调试（务必执行）：需调试【指令方向与关节运行方向】、【指令方向与绝对值通讯方向】、【反馈方向与绝对值通讯方向】（保持同增同减）。

• 外置驱动器接线：

• 禾川驱动器：参见图3.4/3.8，具体参数照手册配置。

• 迈信驱动器：参见图3.5/3.9，具体参数照手册配置。

四、S100 9轴外部扩展轴系统配置说明

• 如需使用第9轴，需将机构参数28号“附加轴”设为3。

• 需要配置的参数与前面相同（驱动类型、减速比、最高转速、关节最大速度、脉冲数等）。

五、外部扩展轴原协同标定（仅限J7/J8）

• 标定准备：在机器人末端和外部轴上分别安装尖锐的标定杆。设置工具坐标系（6点法）。

• 旋转轴标定：

1. 移动机器人TCP对准外部轴尖端，记录P1。

2. 移开机器人，单独转动外部轴>30°，再对准尖端，记录P2。

3. 重复记录P3（三点需在同一旋转方向，相邻角度>30°）。点击【计算】。

• 直线轴标定：无需手动打点。设置好减速比，在【附加轴协同设置】中选择正确的直线轴类型（X+/X-...），点击【协同1校准】激活即可。

• 协同验证：打开协同开关，手动转动外部轴，观察机器人TCP是否跟随。运动方向不一致需修改协同旋转方向；有偏差需重新标定。

• 协同说明：协同1轴必须为J7。当有两个协同轴时，标定J8时J7必须处于零位。回零可在协同界面或零点界面进行。

• 编程指令：MOVL VL=300MM/S PL=9 TOOL=2 COORD。COORD表示所有外部轴协同；COORD1/COORD2表示仅协同1/2轴参与。注意：程序中有协同指令时，所有运动指令（包括关节）必须带上协同指令。

六、外部扩展轴新协同标定（J7-J10均适用）

• 开启新协同功能：【参数设置】→【操作参数】→ 57号参数【是否使用新协同】设为1。

• 协同设置：

• 设置外部轴类型：【运行准备】→【附加轴协同设置】→【外部轴协同（新）】。正确设置各轴类型（旋转、直线、自定义等）。

• 设置协同坐标系：设置协同坐标系号，配置轴关系（如：J8轴在J7轴上）。

• 双轴变位机校准：

1. 将J7/J8回零。

2. 选中J7轴，在P1-P3点依次对准并记录（相邻两点角度差>30°，且只在XYZ方向移动机器人，机器人姿态不变）。校准J7时J8必须零位，反之亦然。

3. 点击【计算】，完成校准。

• 基座直线轴校准：按直线方向设置轴类型(2/3/4/5/6)，进入校准界面后直接点击【计算】。需所有轴均校准后才能开启协同开关。

• 自定义直线轴校准：轴类型设为8。将机器人末端尖端对准直线轴尖端，记录P1；移动直线轴，再次对准记录P2，点击【计算】。

• 编程指令：COORD后方的方框填写协同坐标系号。