一、产品说明

• 组成部分：机械手、控制柜、示教器、连接线缆、软件、其他附属设备。

二、安全

• 未经同意不得擅自改造。

• 操作人员须培训合格。

• 工作区域必须设定安全围栏、安全锁、安全光栅等。

三、安装

3.1 安装注意事项

• 禁止测试入内。

3.2 机器人安装

• 电柜：远离热源，散热良好，置于安全围栏外，能清楚看到本体。

• 本体：地面需200mm以上混凝土地基或加装钢板固定，地脚螺栓固定。

3.3 接线

• 机器人、控制柜、外围设备通电前必须可靠接地。

• 禁止带电插拔连接器。

四、示教器 (CRP-TPHK80K-C)

4.1 示教器简介

• 触摸屏（电阻屏）。

• 图4.1 正面部件：

1. 报警指示（红灯）

2. 通电状态（绿灯）

3. 显示/触摸屏

4. 模式开关（TEACH/PLAY/REMOTE）

5. 急停按钮

6. 手轮（控制光标）

7. 示教电缆

• 图4.2 背面部件：

1. 触摸笔

2. 安全开关（握持开关，移动时控制电机抱闸）

3. USB预留

4.2 示教器界面

• 三大显示区：通用显示区、监视区、信息提示区。

• 四周分布：主菜单、坐标区、状态显示、子菜单。

• 通过屏幕点击或物理按键操作。

• 安全开关按下时，坐标区、子菜单区“浅黄色”按钮可移动机器人。

4.3 示教器的使用

• 左手握持安全开关侧，食指/中指放在安全开关上。

• 右手操作触摸屏/按键。

• 站立于机器人工作区域外，确保机器人可见。

五、机器人零点与坐标系

5.1 机器人零点

• 零点姿态：J1~J6轴特定角度（如图5.2）。

• 系统零位J5轴为90°（垂直向下）。

• 出厂已调整，不建议修改。

5.2 坐标系

• 关节坐标：各轴单独运动。

• 直角坐标：基于默认XYZABC。

• 工具坐标：基于标定的工具XYZABC。

• 用户坐标：基于自定义的用户XYZABC。

5.2.1 工具坐标

• 通过六点校验（不同姿态靠近目标点）自动计算TCP位置。

• 步骤：

1. 点击【运行准备】-【工具坐标设置】。

2. 选工具坐标系号，点击【六点校验】。

3. 依次记录P1-P6点（P5垂直于校验器，P6确定X方向）。

4. 点击【计算】完成。

5. 切换至工具坐标验证。

5.2.2 用户坐标

• 步骤：

1. 点击【运行准备】-【用户坐标设置】。

2. 选坐标系号，点击【校验】。

3. 记录原点ORG。

4. 记录XX方向（X轴）。

5. 记录YY方向（Y轴）。

6. 点击【计算】完成（基于右手法则确定Z轴）。

7. 切换用户坐标验证。

六、手动操作

6.1 操作前检查

• 无报警、工作区无人员、急停/安全开关/光栅等有效。

6.2 单轴运行

1. 开机，复位报警（如有）。

2. 模式开关拨至TEACH（示教模式）。

3. 点击【伺服下电】→【伺服上电】；点击【轴禁止】→【按键移动】；切换为【关节坐标】。

4. 按下安全开关并保持第二档闭合。

5. 按对应轴按键移动机器人。

6.3 坐标系下运行

• 与单轴操作前4步相同，但切换为【直角坐标】/【用户坐标】/【工具坐标】。

• 按对应坐标轴按键移动。

七、程序编辑

7.1 新建程序文件

1. 模式开关至TEACH。

2. 选择工具坐标。

3. 进入程序列表，点击【新建】。

4. 输入文件名，确认。

7.2 编辑程序

1. 打开程序，进入编辑界面。

2. 移动机器人到目标点，点击【运动】-【MOVJ】（或从编程指令菜单）。

3. 设置速度(VJ)、精度(PL)等参数，点击【指令正确】。

4. 重复2-3步记录更多点位。

5. 如需焊接指令，点击【编程指令】-【焊接】-【ARCSTART】。

6. 编辑完成后点击【保存】-【关闭】。

• 注意：按下安全开关的同时点击【指令正确】才能记录点位。

7.3 修改程序

• 选择需要修改的行，点击【改变指令】，修改参数后按安全开关+【指令正确】。

八、程序运行

8.1 程序试运行

1. 切换到【按键移动】和【伺服上电】。

2. 手动速度≤10%。

3. 选中程序并打开。

4. 移动光标到需运行的行。

5. 持续按住运行键，执行当前行指令。

• 注意：光标不能放在IF/WHILE/SWITCH指令结构中。

8.2 自动运行

• 模式：单行运行、单次循环、无限循环。

• 建议：首次自动运行选单行模式，无误后单次循环（速度≤5%），最后无限循环。

• 程序运行中无法调速，需停止后调速。

8.2.1 单行运行

• 切换至PLAY（再现模式）。

• 运行模式设为【单行运行】，速度设为10%。

• 按运行键，执行当前行后停止。

• 如需继续，再次按运行键。

• 按暂停键停止。

8.2.2 单次循环运行

• 切换至PLAY，运行模式设为【单次循环】。

• 按运行键，执行完一次程序后停止。

8.2.3 无限循环运行

• 切换至PLAY，运行模式设为【无限循环】。

• 按运行键，程序无限循环执行。

8.3 紧急停止

• 按下急停按钮，复位时按以下步骤：

1. 检查本体及工装是否异常。

2. 旋转松开急停按钮，按【R】复位报警。

3. 点击【伺服上电】。

4. 降低速度，切换单行运行模式。

5. 测试运行是否异常。

6. 无误后提高速度，切换循环模式。

附件：图标说明

• <运行按键>：运行程序

• <暂停按键>：暂停程序

• 【R】：复位键

• 【伺服下电/上电】：切换伺服电源

• 【轴禁止/按键移动】：切换轴运动权限

• 【关节/工具/用户/直角坐标】：切换坐标系

• 【单行/单次/无限循环】：切换运行模式

• 【自动速度10%】：设置自动速度