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始于焊接，不止于焊接
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CRX8视觉工艺说明书
浏览量：4次 来源：
05-08
2026
一、视觉功能简介
视觉功能是通过机器视觉系统对二维平面物品进行定位，输出X、Y和角度值给机器人，引导机器人实现抓取等操作。本系统支持三种应用场景：
物品固定，视场在机器人工作区域内；
物品运动，视场在机器人工作区域内；
物品运动，视场不在机器人工作区域内。
注意：机器人自身必须具备良好的定位精度，否则可能导致定位不准。
基本概念
视觉系统：包含相机及数据处理系统。
视场：视觉系统需要识别的区域。
像素：相机精度单位。
像素距离比：每个像素对应的物理尺寸（X、Y方向分别设置）。
视觉坐标系：相机固定后即确定，移动后需重新校准。
标定：校准相机与机器人坐标关系的流程。
系统工作思路
视觉系统中建立场景（包含模型、基准点、数据输出格式）。
CRP系统触发视觉系统工作。
视觉系统返回数据。
CRP系统通过用户坐标系建立视觉坐标与机器人坐标的关联。
注意：最后一个数据的结尾需增加一个回车（分隔符）作为数据结束标志。
二、视觉参数详细说明（四级界面）
2.1 第一级：视觉文件号
路径：【用户工艺】→【其他工艺】→【视觉】
设置视觉文件号（0-9）。
程序中调用的视觉指令需与此文件号对应（如
RUNVISION#(0)）。
2.2 第二级：视觉配置参数
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| 视觉厂家 | 对应代码：台达(1)、DALSA(2)、其他(3)、欧姆龙(4)、康耐视(5)、松下(6)、3D(7)、海康(9)。 |
| 跟踪选择 | 0-无跟踪（定点抓取）；1-有跟踪（传送带运动中抓取）。跟踪数据存入GP50/GP51。 |
| 跟踪文件号 | 需先设置跟踪参数，若跟踪选择为0则不需设置。 |
| 视觉坐标系号码 | 通过视觉与机器人标定建立的坐标系号。 |
| 通讯超时时间 | 执行TRIGGERVISION到GETVISIONDATA之间的等待时间（超时则提示通讯超时）。 |
| 触发条件 | 0-时间触发；1-距离触发；2-指令触发（需TRIGGERVISION指令）；3-IO触发。 |
| 触发时间/距离 | 设置时间（ms）或距离（mm）间隔。 |
| 通讯内容标记 | 0-无；1-1个标记；...；7-7个标记。标记对应数据变量（如GI51、GI53...）。 |
| 视觉数据重叠判断距离 | 小于此值视为物体重叠，数据舍弃。 |
| 工作区域重合 | 0-重合；1-不重合（需使用编码器关联）。 |
| 规则物体视觉计算角度 | 正方形(90°)、等边三角形(120°)。 |
| 通讯数据中有Z值 | 0-不带Z值；1-带Z值；2-带XYZABC值。 |
| 视觉坐标类型 | 0-用户；1-工具。 |
| 触发数据标识 | 设置触发时发送的标识个数（0-30）及对应GD地址。 |
| 发送机器人位置 | 1-20：连续发送指定次数；>20：每隔100ms自动发送。用于自动标定。 |
| 发送坐标类型 | 0-工具；1-用户。 |
2.3 第三级：调试参数
与相机通讯连接指示灯：点击【触发】连接/断开，绿色为连接成功。
相机IP地址/端口号：需与视觉系统设置一致。
X/Y像素距离比例：每个像素对应的实际毫米数（计算精度保留至小数点后5位）。
视觉侧/机器人侧编码器值：当工作区域不重合时使用。
视觉补偿设置：用于补偿视场与工作平面的误差，需记录9个点。
用户坐标设置：快捷打开当前用户坐标系界面。
2.4 第四级：测试参数
参考点机器人侧/相机侧记录：记录实际工件抓取姿态及摆放姿态。
旋转方向：0-反向计算角度值；1-同向计算角度值。
相机坐标：拍照后视觉系统发送的数据。Z轴可输入偏移量（防止碰撞）。
试运行允许/试运行该点：拍照后点亮绿灯，可试运行至识别点。
机器人坐标：相机数据转换后的机器人大地坐标（即抓取位置）。
数据刷新：当工作区域不重合时，用于刷新编码器数据，将视觉坐标换算到当前区域。
三、视觉标定
3.1 准备工作
机器人安装水平或垂直。
取料平台平整、水平、牢固。
相机安装牢固、垂直，安装面最好与取料平台平行或垂直。
制作标定平板（表面平整）和标定杆（末端尖形，与末端轴同心，跳动≤0.2mm）。
制作标定图形：图1（棋盘格）、图2（9点圆标，均匀分布）。
3.2 相机调试
连接方式：以太网对等网线连接。
IP设置：CRP系统默认IP：192.168.0.100。视觉系统需设置在同一网段（如192.168.0.20），端口号统一为9876。
视觉系统（欧姆龙FZ4）参数：设置“通讯模块”，以太网协议选“无协议（TCP）”，IP/端口/子网掩码与CRP匹配。
视觉程序：包含三个流程：图像输入 → 形状搜索 → 串行数据输出。串行数据输出需设置输出格式，最后一个数据需设置“分隔符”作为结束。
通讯验证：在CRP视觉界面点击【触发】，指示灯变绿，信息栏显示数据，与视觉系统输出核对。
3.3 建立相机与机器人坐标关系
3.3.1 校准视觉坐标系
将标定图2放置于视场。
通过图1、3、7的像素坐标确定X、Y方向（1→7为X，1→3为Y）。
调整标定板，确保1与7的Y坐标一致（在X轴上），1与3的X坐标一致（在Y轴上）。
固定标定板，防止位移。
3.3.2 计算像素比
已知图标1与7的实际距离（如220mm），除以两者X坐标像素差，得X像素比。
已知图标1与3的实际距离（如150mm），除以两者Y坐标像素差，得Y像素比。
3.3.3 重置视觉坐标系零点
在视觉系统中，将图标1的中心设为原点（通过修改输出表达式
U1.X - 测得值实现）。验证：重新拍照后，图标1坐标应接近 (0,0)。
3.3.4 建立用户坐标系（两种方法）
方法一：直接建立（标定杆可达视觉零点）
路径：【运行准备】→【用户坐标系设置】→【校验】。
设置原点（ORG）：标定杆尖对准图标1中心，【记录当前点】。
设置XX方向：标定杆尖对准图标7中心，【记录当前点】。
设置YY方向：标定杆尖对准图标3中心，【记录当前点】。
点击【计算】完成。
方法二：跟踪功能建立（标定杆无法达到视觉零点）
视觉二级界面中：跟踪选择=1，工作区域重合=1。
在三级界面中：
点击【视觉侧编码器值】，记录标定图在视场时的编码器值。
移动标定图至机器人工作区，点击【机器人侧编码器】，记录编码器值。
后续用户坐标系建立步骤同方法一。
3.3.5 视觉与机器人跟踪标定方法
机器人末端固定尖状标定针，工具切换为0号。
流水线感应开关前放一尖状标定针。
设置跟踪工艺，开启标定。
开启流水线，尖状物经过感应开关后停止。
只能动XYZ，不能动ABC，用机器人标定针尖对准流水线上的标定针尖，记录A点。
移动机器人Z轴离开，继续开流水线至机器人可达范围，停止。
只能动XYZ，不能动ABC，再次对准，记录B点（决定方向）。
跟踪标定完成。
3.4 检验视觉引导精度
在视觉第四级界面，点击【触发】连接相机。
遮挡除图标1外的其他点，点击【拍照】，【试运行允许】变绿。
按住安全开关及【试运行该点】，机器人移至图标1。
重复对图标3、7进行测试，检查标定杆与图标中心的误差。
精度差的原因：机器人定位精度差/零位不准、相机安装不垂直、像素比不精确、焦距/曝光度不当等。
3.5 实物标定
换上实际手抓，将工件放入视场，设置视觉场景。
第四级界面点击【视觉侧点记录】，记录工件摆放姿态。
移动手抓至工件，调整抓取角度，点击【机器侧点记录】，记录机器人抓取姿态。
设置Z轴高度（工件上方安全值）。
拍照、试运行，若旋转方向不对，修改旋转方向参数（0/1切换）。
四、程序编辑
4.1 指令说明
| 指令 | 功能 |
|---|---|
RUNVISION#(0) | 运行视觉工艺，建立连接，打开后台接收 |
GETVISIONDATA#(0) | 从视觉缓冲区取数据（存入GP52/GP53），数据个数存于GI50 |
CLEARVISIONDATA#(0) | 清除视觉缓冲区数据 |
TRIGGERVISION#(0) | 触发视觉系统对应场景工作 |
TRACKSTART#(X) | 跟踪开始，跟踪缓冲区数据随编码器值刷新 |
TRACKEND#(X) | 跟踪结束 |
GETTRACKDATA#(X) | 从跟踪缓冲区取数据（存入GP50/GP51） |
4.2 变量说明
| 变量 | 定义 |
|---|---|
| GP50 / GP51 | 跟踪工艺中当前物体的机器人位置（数值相同） |
| GP52 / GP53 | 视觉工艺中当前物体的机器人位置（数值相同） |
| GI50 | 视觉缓冲区数据个数 |
| GI51 | 视觉标志1 |
| GI52 | 跟踪缓冲区个数 |
| GI53 | 视觉标志2 |
4.3 程序举例
1. 不跟踪定点识别
RUNVISION#(0) ; 运行视觉0号工艺*1TRIGGERVISION#(0) ; 触发一次 TIME T=200 ; 延时200ms JUMP *1 IF GI50<=0.000 ; 若无数据，跳转重试 GETVISIONDATA#(0) ; 取数据至GP52/GP53 ADD GP#53(3) 5.000 ; Z方向上提5mm（防撞） MOVL VL=200MM/S GP#53 PL=0MOVL VL=200MM/S GP#52 PL=0DOUT Y#(0)=ON ; 抓取 WAIT X#(0)=ON T=0 ; 等待到位 MOVL VL=200MM/S GP#53 PL=0
2. 跟踪抓取
RUNVISION#(0)*1TRIGGERVISION#(0)TIME T=200JUMP *1 IF GI52<=0.000 ; 跟踪缓冲无数据则重试 GETTRACKDATA#(X) ; X需对应跟踪文件号 TRACKSTART#(X) ; 跟踪开始 ADD GP#51(3) 5.000 ; GP51 Z方向上提5mm MOVL VL=200MM/S GP#51 PL=0MOVL VL=200MM/S GP#50 PL=0DOUT Y#(0)=ON WAIT X#(0)=ON T=0MOVL VL=200MM/S GP#51 PL=0TRACKEND#(X)
3. 双夹具抓取（需两个视觉文件号和两个工具坐标）
夹具1：视觉0 + 工具1
夹具2：视觉1 + 工具2
通过切换视觉号与工具号实现交替抓取。
附录一：CRP系统查看/修改IP地址
示教模式下按
SHIFT + C + R + P退出至Windows界面。接鼠标，启动任务管理器，运行
explorer。进入控制面板 → 网络连接 → 本地连接 → 属性 → Internet Protocol (TCP/IP)。
修改IP地址后，需进入
C:WINDOWS运行XPESvr。选择 EWF → 提交EWF。
操作 → 系统重启，修改生效。
附录二：视觉标定图形
标定图形一：棋盘格（用于调整相机平行度）。
标定图形二：9点圆标（用于建立坐标系和像素比计算）。
