多层多道焊接工艺说明书

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多层多道焊接工艺说明书

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05-08

2026

一、概述

多层多道功能是对相同的焊接轨迹进行不同偏移，对同一焊缝反复焊接以增大焊接尺寸。广泛应用于中厚板（角焊缝、坡口焊缝）如工程机械、钢结构等。
特点：

编程简单：只需示教打底轨迹。
适应性强：可对每一道的焊接工艺参数、摆弧参数单独设置。
兼容性高：可对每一条轨迹的偏移量（X/Y/Z）、焊枪角度单独设置。
可与其他功能嵌套组合。

二、坐标设置

多层多道工具坐标系的特征：

6点校验法：A轴偏移约180°，手动运行Z+时机器人向“下”运动。
激光跟踪标定：A轴偏移约0°，手动运行Z+时机器人向“上”运动。

三、CRP多层多道界面参数详解

3.1 基础参数

参数	说明
多层多道工艺号	参数组号（范围0~999），程序调用时需对应。
复制到工艺号	将一个参数组复制到另一组。
注释	当前工艺号的描述信息。
焊接总道数	设置焊接层道数（范围1~999）。
摆动类型	Z字摆/圆弧摆/正月牙摆/反月牙摆/正三角摆。
焊缝类型	目前支持角焊缝、V型坡口。
轨迹类型	不封闭（两点直线）/ 封闭（整圆、正方形等）。
Z方向参考坐标系	指定某一坐标系下的方向作为偏移Z+方向（如基坐标+Z，不带协同通常选此）。
限制角度	仅对角焊缝生效，设定焊枪角度限制范围（如5°~85°）。
坐标旋转	协同状态下，将偏移坐标沿X方向旋转。

3.2 焊接参数

起弧电流/电压/时间：设置起弧阶段参数。
焊接电流/电压：设置焊接阶段参数（一元/分别模式）。
焊接速度：协同状态下即为协同速度。
收弧电流/电压/时间：设置收弧阶段参数。

3.3 摆动参数

摆动宽度：单边摆动宽度。
摆动频率：摆动频率。
左/右停留时间：摆动左侧/右侧停留时间。
停留方式：设置两端停留方式。

3.4 偏移参数

焊接线前后：以示教轨迹为基准，整体轨迹偏移前后方向（正=焊接方向）。
焊接线上下：以示教轨迹为基准偏移上下方向。
焊接线左右：以示教轨迹为基准偏移左右方向。
梯形开始/结束：使各焊道向焊接起始点/结束点移动，端部呈现阶梯状排列，避免起收弧点集中导致焊接不良。
焊接倾斜角：以示教轨迹的焊枪角度进行变化，进行多层堆焊时每层角度可调。
焊接前进后退角度：以示教第一道的焊枪角度进行前进后退角度的变化。

注意：所有点位焊枪角度都会相应更改，且焊接前进/后退/倾斜角可叠加。当多层多道工艺中参数设置为0时，程序使用其他相关工艺中的参数。

四、程序编程

4.1 编程说明

指令路径：

【编程指令】→【焊接】→【21 MP开始多层多道】
【编程指令】→【焊接】→【22 MPEND结束多层多道】

参数格式：

MP 后跟：多层多道工艺号 / 起始层 / 结束层。
起始层数可不从1开始，但不能大于结束层数。起始层和结束层数不能超过工艺设置中的“焊接总道数”。工艺号和层数可使用GI或常数控制。

4.2 编程要点

需严格按照编程要求示教。
过渡点不会偏移，但必须示教且不能省略。
一个完整的多层多道程序至少包括：

多层多道开始指令（MP）
焊接过渡点（轨迹前）
焊接起点
起弧指令
焊接结束点
灭弧指令
焊接过渡点（轨迹后）
多层多道结束指令（MPEND）

所有焊接轨迹点都可试运行。通过修改MP指令中的当前层数可试运行不同层轨迹。

4.3 编程示例

MOVJ VJ=30.0% PL=9 TOOL=1     // 安全待机点MP(0) 1-3                      // 开始调用0号多层多道工艺，起始层1，结束层3MOVL VL=600.0MM/S PL=9 TOOL=1  // 焊接准备点（过渡点，不偏移）OFFSETSTART OP#(0) 0 BASE      // 偏移开始（可选）MOVL VL=600.0MM/S PL=9 TOOL=1  // 焊接起始点ARCSTART#(0)                   // 起弧WEAVESINE#(0) 0 0 5            // 开始摆弧MOVL VL=10MM/S PL=9 TOOL=1     // 焊接终点WEAVEEND                       // 摆弧结束ARCEND#(0)                     // 灭弧OFFSETEND                      // 偏移结束MOVL VL=600.0MM/S PL=9 TOOL=1  // 焊接完成过渡点MPEND                          // 结束多层多道工艺MOVJ VJ=30.0% PL=9 TOOL=1      // 安全待机点

注释：
① 多层多道指令内，建议平滑度PL=9。
② 指令内的运动指令只能使用直线或圆弧。
④ 起弧/焊接/收弧参数，多层多道工艺设置的优先级高于调用的焊接工艺。
⑤ 摆弧参数同理，多层多道工艺设置的优先级高于调用的摆弧工艺。
⑦ MP与MPEND之间循环，次数由设置的道数决定。

五、焊接参数应用逻辑（优先级）

5.1 焊接参数（电流/电压）

参数设置位置及优先级（③ > ② > ①）：

焊接工艺中的参数（图5.1）
焊接指令中的参数（图5.2，如 ARCSTART 指令附加项）
多层多道中的参数（图5.3）

特殊逻辑：若多层多道中电流参数设为0，则其焊接参数（包括起弧/灭弧参数）不生效，此时使用②或①中的参数。

5.2 焊接速度

当多层多道中速度设为0时，速度不生效，使用其他工艺中的速度。

5.3 摆弧参数

当频率与幅度均设为0时，程序使用摆弧开始指令中的工艺号。
若不需要摆动（实现某道不摆弧），可设定频率为0、宽度为1，或宽度为1、频率为0。