一、概述

光伏排版工艺是专为光伏组件排版定制的功能，可快速自动生成排版程序，具有编程时间短、工艺部署快、产品适应性强等特点。

二、建立工具坐标系

• 位置：工具坐标系通常建立在夹具中心位置（光伏排版夹具中心通常与机器人法兰中心重合）。

• 操作路径：【运行准备】→【工具坐标设置】

• 校验方式：一般选择六点校验（步骤详参《机器人简易操作手册》）。

三、建立用户坐标

• 作用：排版偏移方向参照用户坐标方向。必须设置到玻璃片的一个角上。

• 方向要求：玻璃长边设为用户坐标的Y正方向，玻璃短边设为用户坐标的X正方向。

• 精度要求：为保证精度，必须使用夹具中心建立用户坐标。

• 操作路径：【运行准备】→【用户坐标设置】→【校验】。

四、光伏排版工艺参数详解

操作路径：【用户工艺】→【光伏排版】

4.1 页面逻辑

1. 输入参数后，点击【计算】，系统自动计算排版方式。

2. 若所有参数输入正确且第一串已记录，计算成功后将出现【下一页】按钮。

3. 若开启AB串模式，需点击【AB串信息】进入详细设置页面。

4.2 核心参数

4.3 AB串信息设置

• 在AB串模式选择“是”时显示。

• 设置每个位置（1-12串）是A串还是B串。

• 系统会根据来料是A串或B串，自动放置在未放置的对应位置。

4.4 补偿页面

• 可对单个排版位置进行相对位置补偿（X/Y/Z/C方向）。

• 可通过【记录点位】手动示教补偿。

• 选中点位后，按住【使能+试运行】可试运行到该点。

五、排版编程指令

• 指令：PVPanel #(工艺号)

• 示例：

PV Panel #1  // 调用排版工艺1MOVJ VJ=10 PL=0 // 过渡点MOVJ VJ=10 GP#400 PL=0 // 准备放件点MOVL VL=100mm/s GP#401 PL=0 // 放件点MOVJ VJ=10 GP#402 PL=0 // 放件完成

六、视觉工艺

• 作用：保证机器人准确抓取光伏串同一位置，使光伏串中心与夹具中心重合。

• 数据格式：捕捉点数量[空格]标志1[空格]标志2[空格]X坐标[空格]Y坐标[空格]角度[回车]

• 关联变量：

• GI51：流水线标志

• GI53：AB串标志

七、光伏排版程序示例

主程序框架：

MOVJ VJ=10 PL=0 U=1 // HOME点While    // 等待玻璃板到位
    *4444
    // 调用抓件子程序
    JUMP *4444 IF GI(120) < 排版总串数    // 排版完成，发出信号Endwhile

抓件子程序：

MOVJ VJ=10 PL=0 // 抓件等待点// 触发视觉，获取数据（含GI51流水线标志）IF 流水线1标志
    MOVJ VJ=10 PL=0 // 流水线2上方
    获取AB串信息（根据相机标记）
    MOVJ VJ=10 GP#53 PL=0 // 抓取
    MOVJ VJ=10 PL=0 // 流水线上方
    放件子程序
EndIF
IF 流水线2标志    // 类似逻辑EndIF

放件子程序：

PV Panel #1 // 调用排版工艺1MOVJ VJ=10 PL=0 // 过渡点MOVJ VJ=10 GP#400 PL=0 // 准备放件点MOVL VL=100mm/s GP#401 PL=0 // 放件点// 放件信号MOVJ VJ=10 GP#402 PL=0 // 放件完成

八、监视

操作路径：【监视】→【光伏排版】（示教模式下）；远程/在线模式下右侧【光伏排版】快捷按键。

• 组件总产量：关联变量 GI500

• 排串速度：关联变量 GI501 (串/S)

• 排版速度：关联变量 GI502 (片/小时)

• 排版监控：第1-12串对应 M500-M519，绿色=完成，红色=未排

• 排串清零：关联 M530